Где перенос из симуляции в реальность (sim-to-real) работает надежно?

Обсуждается проблема разрыва между результатами в симуляции и реальным внедрением ИИ-моделей. Отмечается, что для локомоции решения существуют (например, Boston Dynamics), но манипуляции в неструктурированной среде остаются сложной задачей из-за шума сенсоров и неточного моделирования актуаторов.